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Curso sobre Fundamentos de robótica I – Modelado de robots

Visión general del curso sobre Fundamentos de robótica I – Modelado de robots

La robótica se define comúnmente como el estudio de la conexión inteligente entre percepción y acción. Como tal, el alcance completo de la robótica radica en la intersección de la mecánica, la electrónica, el procesamiento de señales, la ingeniería de control, la informática y el modelado matemático.

Dentro de este marco muy amplio, el modelado y el control juegan un papel básico, no solo en el contexto tradicional de la robótica industrial, sino también para las aplicaciones avanzadas de los robots de campo y servicio, que han atraído un interés creciente de la comunidad investigadora en los últimos veinte años. .

Los fundamentos de la robótica se tratan en este curso de dos partes. La primera parte cubre el modelado de robots. La cinemática de los manipuladores de robots se deriva utilizando un enfoque sistemático basado en la convención de Denavit-Hartenberg y el uso de transformaciones homogéneas.

Se analiza el problema de la cinemática inversa y se encuentran soluciones de forma cerrada para las estructuras de manipulación típicas. El jacobiano se presenta como la herramienta fundamental para describir la cinemática diferencial, determinar configuraciones singulares, analizar la redundancia, derivar el modelo estático e incluso formular algoritmos de cinemática inversa.

Las ecuaciones de movimiento de un sistema robótico se encuentran sobre la base del modelo dinámico que es útil para la simulación de movimiento y la síntesis de algoritmos de control. Se persiguen dos enfoques basados respectivamente en la formulación de Lagrange y la formulación de Newton-Euler.

Lo que aprenderás en este curso

  • Los escenarios de la robótica industrial y la robótica avanzada.
  • Los fundamentos de cinemática, cinemática diferencial y estática.
  • El jacobiano y sus propiedades
  • Los algoritmos de cinemática inversa
  • Las ecuaciones de movimiento de los manipuladores de robots.

Curso Online sobre, Fundamentos de Robótica I – Modelado de robots

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