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Curso sobre Robotics Foundation II – Control de robots

Visión general del curso sobre Robotics Foundation II – Control de robots

La robótica se define comúnmente como el estudio de la conexión inteligente entre percepción y acción. Como tal, el alcance completo de la robótica radica en la intersección de la mecánica, la electrónica, el procesamiento de señales, la ingeniería de control, la informática y el modelado matemático.

Dentro de este marco muy amplio, el modelado y el control juegan un papel básico, no solo en el contexto tradicional de la robótica industrial, sino también para las aplicaciones avanzadas de los robots de campo y servicio, que han atraído un interés creciente de la comunidad investigadora en los últimos veinte años.

Los fundamentos de la robótica se tratan en este curso de dos partes:

La segunda parte cubre la planificación y el control. Se presentan técnicas de interpolación adecuadas para planificar trayectorias en el espacio conjunto u operativo. Para controlar un robot en el espacio libre, las estrategias de control de movimiento pueden ser descentralizadas o centralizadas.

El primero conduce a un control conjunto independiente que trata los acoplamientos dinámicos no lineales como perturbación, mientras que el segundo se basa en el modelo dinámico del robot. Se presenta el control PD con compensación de gravedad y control de dinámica inversa. El control del espacio operativo se introduce como una premisa para controlar un robot que interactúa con el entorno. Los esquemas de control de fuerza indirecta y directa se desarrollan para el control de movimiento restringido.

El enfoque de servo visual se adopta para integrar información sobre los objetos presentes en la escena en el bucle de control, donde los esquemas resultantes pueden ser de tres tipos: basados en posición, basados en imágenes o híbridos.

La última parte del curso está dedicada a los robots móviles. Se presentan modelos cinemáticos de vehículos simples, junto con métodos de planificación de trayectoria que deben tener en cuenta adecuadamente las restricciones no holonómicas. El problema del control de movimiento se aborda con referencia a la tarea de seguimiento de trayectoria.

Finalmente se presentan técnicas de localización odométrica para la implementación práctica de esquemas de control de retroalimentación.

Lo que aprenderás en este curso

  • Los algoritmos de planificación de trayectoria
  • El espacio conjunto y las estrategias de control de movimiento del espacio operativo
  • Estrategias de control de fuerza indirecta y directa.
  • Las técnicas de control visual.
  • Los algoritmos de identificación de parámetros
  • Las características de modelado y control de robots móviles con ruedas

Curso Online sobre Robotics Foundation II – Control de robots

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